AGV叉车的工作原理及其导引系统

AGV叉车的工作动作序列为：AGV叉车通过传感器采集环境信息，中央控制器（中控系统）根据采集的信息绘制场景地图。接受到出入库指令，中央控制器结合场景地图、AGV叉车的当前坐标及运动方向计算出最佳的行驶路线，并调度AGV叉车执行任务。叉车到达目标位置后，根据货物的托盘位置和位姿，自适应取走货物，搬运至终点位置、卸货，并向中央控制器报告其位置和状态。随后回到待命区域，等待新的任务指令。

AGV叉车导引系统

AGV叉车自动导引系统有磁导航、激光导航、电磁导航、光学导航、惯性导航、视觉导航等，目前主流使用的是激光导航、电磁导航和视觉导航。

1）激光导航

在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。激光导航行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，不足的则是高昂的成本和对环境较苛刻的要求。

2）电磁导航

电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。优点是成本较低及便于控制，但行驶路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。

3）视觉导航

视觉导航，又称VSLAM，即同时定位与地图构建，是指通过对各种传感器数据进行采集和计算，生成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统。它可以从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息，拥有超强的场景辨识能力。优点是成本较低，具备环境自适应能力，柔性强。视觉导航是属于前沿技术，有较高的技术门槛。

维勒科机器人视觉导航无人驾驶模块，集成了视觉定位系统、伺服控制系统、多重感知系统以及安全防护系统，具备自我定位、精准控制、环境自适应及安全避障等功能。视觉导航无人驾驶模块具有高性价比、高柔性、高效率、安全稳定等特点，搭配维勒科机器人中控系统及调度系统，大大提升了无人工业车辆在复杂场景中的应用广度和深度。